인지 갱신
AIPerception과 Service가 블랙보드 값을 너무 자주 갱신하지 않는지 봅니다.
AI Tuning
행동 트리 튜닝 판단 기준
행동 트리는 노드를 많이 붙이는 것보다 블랙보드 값, 중단 조건, 서비스 주기를 읽기 쉽게 유지하는 편이 강합니다.
인지
Behavior Tree 튜닝 판단
행동
관찰
판단 조건
Decorator와 Observer Aborts가 기대한 우선순위 전환을 만드는지 확인합니다.
행동 작업
Task는 성공, 실패, 중단 반환을 명확히 하여 트리 흐름을 흐리지 않습니다.
관찰 도구
AI Debugger와 Visual Logger로 경로, 목표, 블랙보드 변화를 같이 봅니다.
- Blackboard 키 타입 일치
- Service Tick 비용 점검
- Abort 설정과 우선순위 확인