판단 순서

Decorator, Service, Task 책임 분리

비헤이비어 트리가 복잡해질수록 조건 판단, 상태 갱신, 실제 행동을 다른 노드 책임으로 나눠야 흐름이 읽힙니다.

1

Decorator 조건

위험, 거리, 타깃 유무로 가지를 제한합니다.

2

갱신

센서와 월드 상태를 블랙보드에 반영합니다.

3

실행

Move To, Attack, Wait 같은 행동을 수행합니다.

4

복귀

실패와 성공 결과를 상위 Selector로 돌려보냅니다.

Decorator 조건→갱신→실행→복귀
Priority

상위 가지가 더 긴급한 행동

Abort

조건 변경 시 하위 행동 중단

Fallback

대상 없음일 때 순찰 복귀

Task 안에 조건과 탐색을 모두 넣기 시작하면 트리는 짧아 보여도 디버깅 비용이 빠르게 커집니다.